摆线针轮减速机是谁发明的

拉格朗日发明的；拉格朗日：法国籍意大利裔数学家和天文学家；拉格朗日曾为普鲁士腓特烈大帝在柏林工作了20年，被腓特烈大帝称做“欧洲最伟大的数学家”，后受法国国王路易十六的邀请定居巴黎直至去世；拉格朗日一生才华横溢，在数学、物理和天文等领域做出了很多重大的贡献，其中尤以数学方面的成就最为突出；拉格朗日的成就包括著名的拉格朗日中值定理，创立了拉格朗日力学等；1813年4月3日，拿破仑授予他帝国大十字勋章，但此时的拉格朗日已卧床不起，4月11日早晨，拉格朗日逝世。