程序控制有哪两种基本形式

1、按控制原理的不同，自动控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统；

2、在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，控制精度和抑制干扰的特性都比较差，由顺序控制装置、检测元件、执行机构和被控工业对象所组成，主要应用于机械、化工、物料装卸运输等过程的控制以及机械手和生产自动线；

3、闭环控制系统是建立在反馈原理基础之上的，利用输出量同期望值的偏差对系统进行控制，可获得比较好的控制性能，又称反馈控制系统；

4、按给定信号分类，自动控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统；

5、恒值控制系统给定值不变，要求系统输出量以一定的精度接近给定值的系统；

6、随动控制系统，给定值按未知时间函数变化，要求输出跟随给定值的变化；

7、程序控制系统，给定值按一定时间函数变化等。